KarttaPinsiön kyläkirkkohanke sai alkunsa marraskuussa vuonna 1930 Pinsiössä pidetyssä ompeluseurassa. Pinsiön rukoushuoneyhdistys rakennutti kirkon Erkki ja Aino Metsäsen vuonna 1934 lahjoittamalle tontille. Valmis kirkko lahjoitettiin Nokian seurakunnalle vuonna 1950.
Kirkon alkuperäiset piirustukset laati rakennusmestari Sulo Ylinen, mutta maanviljelijä Erkki Metsänen korjasi ja muutti niitä ennen kuin kirkkoa alettiin rakentaa. Rakennus oli alun perin tarkoitettu rukoushuoneeksi.
Kun Pinsiöön lahjoitettiin Nokian kirkon vanha alttarikaide, suunnitelmat ja piirustukset muuttuivat. Rakennettiin kirkko, jonne suunniteltiin ja toteutettiin myös penkit, alttaripöytä ja saarnatuoli.
Vuoden 2000 lokakuussa Pinsiön kirkossa syttyi sähkölaitteista tulipalo. Korjaus- ja kunnostustöiden jälkeen kyläkirkko otettiin uudelleen käyttöön helluntaina vuonna 2001. Kyläläisten talkootyön viimeisin voimannäyttö on kellotapulin rakentaminen. Kirkonkello on kutsunut väkeä jumalanpalveluksiin 8.12.2013 alkaen.
Taiteilija Osmo Rauhala on maalannut Nokialla sijaitsevaan Pinsiön kirkkoon uuden alttaritaulun. Taulu julkistettiin ja siunattiin käyttöön juhlamessussa Pinsiön kirkossa sunnuntaina 16.2.2020.
Kohde ei ole esteetön, sillä kirkkoon on korkeat portaat. Parkkipaikka sijaitsee aivan kirkon läheisyydessä.
